توسعه الگوریتم حل مسئله مکان یابی و تولید نقشه همزمان به منظور کاربری در محیط های با مقیاس بزرگ
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
- نویسنده نینا مرحمتی
- استاد راهنما حمیدرضا تقی راد
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1390
چکیده
این پایان نامه با موضوع کلی حل مسئله مکانیابی و نقشهیابی همزمـان در رباتهای پایه متحرک (سیار) تعریف شده است و کاربرد عملی این مسئله در محیطهـای ?با مقیاس بزرگ مدنظر قرار دارد. در این راستا حل مسئله slam با دیـد? ?احتما?تی و توسط فیلترهای بازگشتی و تخمین موقعیت ربات و نقشه محیط مورد توجه قـرار مـیگیـرد.? ?در ادامه به مشک?تی که در مکانیابی و ارائه نقشه در اثر طو?نی و بزرگ شدن مسیر حرکت ربات ایجـاد? ?میشود، پرداخته خواهد شد و مروری بر راهحلهای مطرح شده تا کنون برای رفع این مشک?ت و یا بهبود تخمـین? ?ارائه شده در حضور آنها صورت خواهد گرفت. از جمله این مشک?ت می تـوان بـه افـزایش هزینـه محاسـباتی? ?سیستم در اثر افزایش تعداد حا?ت سیستم و به ویژه بـزرگ شـدن ابعـاد مـاتریس کوواریـانس و در? ?نتیجه از دست رفتن عملکرد بههنگام سیستم اشاره کرد. همچنین در اثـر? ?افزایش عدم قطعیت تخمین موقعیت ربات در طول مسیر، خطای خطی سازی سیستم افزایش می یابد که منجر به افزایش خطای تخمین می شود. در ادامه برخی روش هایی که قابلیت غلبه بر مشکلات مذکور و کاربری در محیط های بزرگ را دارند، تشریح می شوند.
منابع مشابه
مسئله مکان یابی در مقیاس بزرگ
در چند دهه اخیر، توجه به مسائل محیطی و کاربردی افزایش پیدا کرده است. یکی از این نوع مسائل ، مسائل مکان یابی است که شاخص مهمی در پیشرفت و صنعتی شدن یک جامعه می باشد. در بررسی مشاغل زود بازده مشخص شده است که بیش از 50 درصد آنها در سال اول و حدود 30 درصد آنها پساز دو سال ورشکسته می شوند با اینکه در آغاز راه اندازی این مشاغل تمام جوانب ارائه خدمات بررسی می شود ولی بی توجهی به مسئله مهم مکان سبب م...
15 صفحه اولتوسعه روش های مکان یابی و تولید نقشه همزمان در محیط پویا با نقشه شبکه بندی شده
در این پروژه هدایت حرکت ربات متحرک در محیط پویا مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا مشاهدات ثابت و متحرک توسط مفهوم نقض فضای آزاد از یکدیگر تمیز داده می شوند. ربات برای حرکت در محیط می تواند از دو روش معرفی شده در این پایان نامه با عناوین سد پتانسیلی و تنظیم جهت توسط نیروی برایند بهره بگیرد. روش اول به معرفی مقادیر مجازی قطعیت برای نقشه خطر می پردازد که این مقادیر توسط میدان پتانسیلی برای هدایت ر...
15 صفحه اولتوسعه و پیاده سازی الگوریتم fast slam در مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار
مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...
15 صفحه اولمقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
متن کاملمقایسه قابلیت الگوریتم های فراابتکاری در حل مسئله مکان یابی مراکز آتش نشانی
مکانیابی و تخصیص از نوع مسائل np-hard است که با افزایش تعداد نقاط تقاضا و مراکز خدماتی، پیچیدگی و حجم محاسبات مسئله به صورت نمایی افزایش می یابد. برای حل این گونه مشکلات، از روش های فراابتکاری متناسب با شرایط مسئله استفاده می شود. در این تحقیق، روشهای فراابتکاری جست وجوی ممنوع، ژنتیک و شبیه سازی بازپخت به عنوان روش های بهینهسازی برای مکانیابی مراکز آتشنشانی و تخصیص مناطق شهری به آن ها استف...
متن کاملالگوریتم حل مسئله فرسودگی شغلی در کارگران تولید
فرسودگی شغلی، یکی از عارضه‌های سازمانی است که باید در مراحل اولیه پیشروی با آن مقابله کرد. تحقیقات زیادی در زمینه ارزیابی وضعیت فرسودگی شغلی و شناسایی عوامل آن انجام شده است، اما فقدان یک الگوی مدیریتی برای مواجهه با این پدیده در سازمان احساس میشود. هدف این مقاله، ارائه الگوریتمی برای تشخیص وضع موجود، علت‌یابی و ارائه راهکار به‌منظور مواجهه با فرسودگی شغلی در کارگران تولید است. بدین‌منظور، ادب...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023